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上海非俗工控自動化設(shè)備有限公司（西門子合作伙伴）
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• AXISx_RSEEK
  功能：使用組態(tài)/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當前位置。
  
  
  圖 4. AXISx_RSEEK指令
  
  RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向?qū)А⑦\動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
  EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
  START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
   
• AXISx_GOTO
  功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。
  
  
  圖 5. AXISx_GOTO指令
  
  

  START 參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
  Speed 參數(shù)確定該移動的高速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
  Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
          0：位置
          1：相對位置
          2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
          3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
  Abort 參數(shù)啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。

  
  注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

   

• AXISx_RUN
  功能：命令運動軸按照存儲在組態(tài)/包絡表的特定包絡執(zhí)行運動操作。
  
  
  圖 6. AXISx_RUN指令
  
  START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RUN 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  Profile 參數(shù)包含運動包絡的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
  Abort 參數(shù)會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止；
  C_Profile 參數(shù)包含運動軸當前執(zhí)行的包絡；
  C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡步。

• AXISx_LDOFF
  功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。
  
   
  圖 7. AXISx_LDOFF指令
  
  開啟 START 參數(shù)將向運動軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
  
  注意：
  在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點的位置。您還必須將機器移至起始位置。 當子例程發(fā)送 LDOFF 命令時，運動軸計算起始位置（當前位置）與參考點位置之間的偏移量。 運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。
  如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。

• AXISx_LDPOS
  功能：將運動軸中的當前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何移動命令建立一個新的零位置。
  
   
  圖 8. AXISx_LDPOS指令
  
  

  START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  New_Pos 參數(shù)提供新值，用于取代運動軸報告和用于移動的當前位置值。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)

  終于，林逸進了石門，踏進了大殿，在大殿的正前方有一個很大的石碑映入了林逸的眼簾，上面用篆體書寫了幾句話：

   

      月圓之夜，石門頓開，有緣之人，方可入內(nèi)。

   

      天明之前，切記離開，五年之后，石門再開。

   

      林逸小的時候和林老頭學過篆體，所以很輕易的就認出了石碑上面所寫的八句話。林逸看完了這八句話之后，就開始琢磨起這些話的意思來。

   

      月圓之夜，這很好理解了，今天不就正好是月圓之夜么？而石門頓開，指的肯定是這朱紅色的石門了！不過有緣之人是什么意思？難道自己就是那個有緣之人，才可以入內(nèi)的？

   

      這讓林逸覺得很奇幻，也很不解。自己好像沒有什么特殊吧？孤兒一個，被林老頭子收養(yǎng)，渾渾噩噩的到了八歲，沒覺得自己有什么異于常人的地方啊？至少和林老頭比，自己就沒什么比林老頭強的地方。

   

      不過，既然自己進來了，那就姑且算是那個有緣之人吧！

   

      而天明之前，就更好理解了，就是在太陽出來，亮天之前的意思，切記離開是指，讓自己天明之前必須離開？恩，從字面上理解應該是這個意思了。

   

      但是后面那個五年之后石門再開是什么意思？難不成他說的是，自己如果沒在天明之前離開這里，石門就會自動關(guān)閉，下次再次開啟就是五年之后了？

   

      林逸想到這里不由得打了個寒噤，乖乖隆地洞，虧了自己看得懂篆體，不然的話，傻了吧唧的在這里呆上一宿，到時候洞門一關(guān)，自己豈不是完蛋大吉了？別說五年了，就是五天不吃不喝的，也夠嗆啊？

   

      現(xiàn)在既然知道了這個洞里還有這個規(guī)矩，那么林逸就趕在天明之前出來應該就沒有什么問題了！想到這里，林逸的心稍稍放了下來。

   

      這時候，林逸才近距離的觀看著大殿里面的情形，原來，在大殿的四壁上都鑲嵌滿了夜明珠，所以這里面才光明如晝。

   

      只要稍微識貨一點的人就可以看出來，這四壁上鑲嵌的夜明珠每一顆都價值連城，如果拿出一顆到外面的市場去拍賣，那也是價值連城了。

   

      不過林逸從小在大山里長大，對這些金銀珠寶并不是很感冒，雖然覺得很奇妙很好看，但也沒認為這些東西拿出去后能賣出什么大價格來。

   

      關(guān)鍵問題是，這大山里，他賣給誰去啊？有錢的就是村頭的王寡婦了，家里是開小吃部和小賣店的，一年能剩下一千多塊呢！

   

      不過再有錢，誰會拿錢買這些不實際的東西？在林逸看來，有錢還不如買兩塊大肥肉吃呢，那多香啊，這夜明珠中看不中用，也不能吃。

   

      所以林逸沒有把目光過多的停留在大殿的奢華裝飾上，而是四下里在大殿里探查起來，按照平時自己閱讀的那些金庸來看，一個人莫名其妙的進入了什么山洞啊、山谷啊之類的地方就會得到一些奇遇，比如得到一本蓋世武功的秘籍！

   

      想到這里，林逸心里就是一陣激動，這要是找到一本蓋世武功的秘籍，自己就不用受老頭子的壓榨了，等自己練成以后，老頭子就不敢打自己了！